Somente estudantes com bolsas podem participar de Grupos PET?

Não. Estudantes podem participar voluntariamente de um Grupo PET, desde que devidamente autorizados pelo respectivo tutor, bem como matriculado no curso ao qual o Grupo PET encontra-se vinculado.

No caso particular dos Grupos PET de caráter interdisciplinar (PET Conectando Conhecimentos), os tutores tendem a aceitar estudantes de diversos cursos, em que pese o ingresso, seja na condição de bolsista ou de voluntário, esteja condicionado aos termos estabelecidos em edital, a partir de critérios definidos pelos respectivos tutores.